ATTITUDE AND ALTITUDE CONTROL OF TWO WHEEL TRIROTOR HYBRID ROBOT
| dc.contributor.advisor | İRFANOĞLU, Bülent | |
| dc.contributor.author | ALWAFI, Husein | |
| dc.contributor.other | ARIKAN, Kutluk Bilge | |
| dc.date.accessioned | 2022-06-21T12:23:13Z | |
| dc.date.available | 2022-06-21T12:23:13Z | |
| dc.date.issued | 2013-05-21 | |
| dc.description | İKİ TEKERLEKLİ ÜÇ ROTORLU MELEZ ROBOTUN YÖNELİM VE İRTİFA DENETİMİ | |
| dc.description | ÖZ: İki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen kara ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için durum geri beslemeli denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw) ve irtifa dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu ve denetimi çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra durum geribesleme ile doğrusallaştırma ve doğrusal kuadratik regülatör kullanılmış ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir. | |
| dc.description.abstract | Two Wheel Tri-Rotor (2W3R) hybrid robot that can move on ground, hover and navigate in air, is a novel system studied in this thesis. Physical structure of the system had been built in Flying Robotics Laboratory by undergraduate students as a course project in Mechatronics Department at Atılım University. Core of this thesis is to design controllers to stabilize and control the system on its hovering conditions. Stabilization and control of roll, yaw, pitch, and the altitude dynamics using the propulsion units are studied. Nonlinear equations of motion of the physical system are first derived, and then state feedback linearization technique and Linear Quadratic Regulator (LQR) are used, and control systems are developed in Matlab Simulink. | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11905/1177 | |
| dc.language.iso | tr | |
| dc.subject | mechatronics engineering | |
| dc.title | ATTITUDE AND ALTITUDE CONTROL OF TWO WHEEL TRIROTOR HYBRID ROBOT | |
| dc.title.alternative | İKİ TEKERLEKLİ ÜÇ ROTORLU MELEZ ROBOTUN YÖNELİM VE İRTİFA DENETİMİ | |
| dc.type | Thesis | |
| dspace.entity.type |