SYSTEM DESIGN AND PROTOTYPE DEVELOPMENT OF A GUIDE – GUARD ROBOT FOR THE DEPARTMENT OF MECHATRONICS ENGINEERING LABORATORIES
Date
2015-10-25
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
The goal of this thesis is designing, constructing and manufacturing an
autonomous, intelligent, mobile guide - guard robot and enable it to safe navigate
through the indoor environments such as the laboratories of the department of
Mechatronics Engineering in Atilim University. Based on the main concern of the
thesis, an integrated system was designed and implemented.
To accomplish the navigation task, our presented control architecture composes of
localization, obstacle avoidance, path planning and robot control for steering the
robot from any initial pose to arbitrary asigned pose. Our navigation architecture is a
behavior-based and a mapless navigation, which the robot‟s locations are determined
by observing and extracting useful features in the environment based on the onboard
sensors.
Description
MEKATRONIK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM LABORATUVARLARI İÇİN
REHBER – BEKCI ROBOT
SYSTEM TASARIMI VE PROTOTIP GELİŞTRİLMESİ
ÖZ: Bu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında “Rehber-Bekçi Robot” olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.
ÖZ: Bu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında “Rehber-Bekçi Robot” olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.
Keywords
mechatronics engineering