DEVELOPMENT OF BEHAVIORAL MODULES FOR SOCIAL ROBOT PRODUCT FAMILIES
Date
2022-01-14
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
In this thesis, behavioral modules for social robots (SoBOTs) are developed by using
the 3D Design Structure Matrix (DSM) model. Behavioral modules are the building
blocks for systematic design of social robot families, composed of personalized social
robots to satisfy diverse needs of individuals or small groups. The 3D DSM is
independent of any physical solution principle and is based on 3 different behavioral
elements of robots, namely "perception", "cognition" and "motoric action". In this
thesis, data for these elements are extracted from 45 different social robots existing in
the literature. Sixteen behavioral modules are developed by defining the mutual
interactions between these three types of behavioral elements of social robots. Among
them, six sample modules are designed and manufactured in the laboratory. A model
social robot family of two robots, which uses different combinations of these 6
modules is developed for technology demonstration.
Description
SOSYAL ROBOT ÜRÜN AİLELERİ İÇİN DAVRANIŞ MODÜLLERİNİN
GELİŞTİRİLMESİ
ÖZ: Bu tezde, sosyal robotlar (SoBOT'lar) için davranış modülleri, 3 boyutlu (3B) Tasarım Yapı Matrisi (TYP) modeli kullanılarak geliştirilmiştir. Davranış modülleri, bireylerin veya küçük grupların çeşitli ihtiyaçlarını karşılamak için geliştirilen kişiselleştirilmiş sosyal robotlardan oluşan sosyal robot ailelerinin sistematik tasarımında kullanılabilecek yapı taşlarıdır. 3B TYP fiziksel gerçeklemeden bağımsız olup, robotların “algılama”, “muhakeme” ve motorik hareket” olmak üzere 3 farklı davranış elemanına dayanır. Bu elemanlar, literatürde bulunan makalelerden 45 farklı sosyal robota ait veriler kullanılarak elde edilmiştir. Sosyal robotların bu üç çeşit davranışsal elemanı arasındaki karşılıklı etkileşimler tanımlanarak modüller oluşturulmuştur. Geliştirilen davranış modüllerinden 6 örnek modül ve bu modüller kullanılarak oluşturulan 2 robottan meydana gelen bir model sosyal robot ailesinin fiziksel tasarımı ve imalatı, teknoloji gösterimi amacıyla gerçekleştirilmiştir.
ÖZ: Bu tezde, sosyal robotlar (SoBOT'lar) için davranış modülleri, 3 boyutlu (3B) Tasarım Yapı Matrisi (TYP) modeli kullanılarak geliştirilmiştir. Davranış modülleri, bireylerin veya küçük grupların çeşitli ihtiyaçlarını karşılamak için geliştirilen kişiselleştirilmiş sosyal robotlardan oluşan sosyal robot ailelerinin sistematik tasarımında kullanılabilecek yapı taşlarıdır. 3B TYP fiziksel gerçeklemeden bağımsız olup, robotların “algılama”, “muhakeme” ve motorik hareket” olmak üzere 3 farklı davranış elemanına dayanır. Bu elemanlar, literatürde bulunan makalelerden 45 farklı sosyal robota ait veriler kullanılarak elde edilmiştir. Sosyal robotların bu üç çeşit davranışsal elemanı arasındaki karşılıklı etkileşimler tanımlanarak modüller oluşturulmuştur. Geliştirilen davranış modüllerinden 6 örnek modül ve bu modüller kullanılarak oluşturulan 2 robottan meydana gelen bir model sosyal robot ailesinin fiziksel tasarımı ve imalatı, teknoloji gösterimi amacıyla gerçekleştirilmiştir.
Keywords
mechatronics engineering